更生保護の淵源をたどれば，江戸時代の人足寄場等にさかのぼることができるが，現在の更生保護の先駆となったのは，明治時代に，静岡県において誕生した出獄人保護会社であると言われている。

この出獄人保護会社は，刑務所を出所した囚人が，社会の中に戻る場所を見つけることができず，再び犯罪に手を染めることを避けて自ら死を選んだことに心を痛めた刑務所の所長が，県下の有力者に依頼して設立し，刑務所出所者に衣食住を提供するなどしたものであり，現在の更生保護施設の先駆であるとともに，全県下に1,700人を超える保護委員を委嘱するなど，現行の保護司制度の前身でもあったといわれている。

この出獄人保護会社の設立を契機として，各地に釈放者保護団体が設立されるようになった。これらの団体は主として出獄人に衣食住の提供や就労支援を行う，直接的保護事業を行うものであったが，出獄人をその居所においたまま，訪問指導，通信指導をする間接的保護や，旅費，衣料等を給貸与する一時保護を行う保護団体も設立されるようになり，これらは現在の保護観察の先駆的取組ともいえるものであったといわれている。

このようにして始まった日本の更生保護事業は，その後も民間の活力によって拡大していったが，国は，やがてこうした更生保護事業を刑事政策の中に組み込んでいった。まず，大正12年施行の旧少年法は，少年について，国の期間により保護観察を実施することとし，少年審判所に置かれた少年保護司（常勤の国家公務員である少年保護司と民間篤志家である嘱託少年保護司からなる。）を実施主体とした。

昭和14年に制定された司法保護事業法は，成人の起訴猶予者，執行猶予者，仮釈放者等について，民間団体や民間篤志家が行っていた司法保護事業を国の制度として位置付け，国の監督に服させることとしたが，その実施主体は民間団体である司法保護団体と民間篤志家である司法保護委員（保護司制度の前身）とした。

なお，この間の昭和11年には，思想犯保護観察法が制定・施行され，治安維持法違反の罪を犯し，起訴猶予，刑の執行猶予，仮出獄又は刑の執行終了となった者を対象に，本人を保護して，再犯を防止するため，保護観察所による思想犯保護観察が開始され，その実施主体は，常勤の国家公務員である保護司（保護観察官に相当）と嘱託保護司（保護司制度の前身）とされたが，第二次世界大戦前において，成人を対象とし，国の機関が実施する保護観察は，この思想犯保護観察のみであった。

終戦後，刑事司法の分野において，刑事訴訟法，少年法等が全面的に改正されるなどの大きな改革が行われ，更生保護に関しても，昭和24年に犯罪者予防更生法が制定されて，新たな国家の制度としての更生保護制度が成立した。

その法案策定過程では，民間篤志家である司法保護委員に保護観察を行わせようとする日本側に対し，連合国軍総司令部（ＧＨＱ）が，保護観察をボランティアにゆだねるべきではないとして譲らず，最終的に，「保護観察官が充分でないときは，司法保護委員が補う」，「保護観察において行う指導監督及び補導援護は，保護観察官又は司法保護委員をして行わせる」とされ，現在の官民協働態勢が形成されたといわれている。

さらに，犯罪者予防更生法の制定・施行に当たっては，先に成立していた新少年法と少年院法の施行時期が前倒しされたため，更生保護官署のために予算措置等を講ずる間がなく，極めて不十分な人的・物的体制のままで発足せざるを得なかったという事情もあったようである。

また，犯罪者予防更生法案の原案には，当初，少年に加え，成人の仮釈放者と執行猶予者に対する保護観察も盛り込まれていたものの，国会の法案審議の過程で，執行猶予者保護観察制度は削除された。

執行猶予者保護観察制度の導入が見送られたため，政府は，昭和28年に刑法等の一部を改正する法律案として，執行猶予者保護観察制度の導入を内容とする法案を国会に提出したが，執行猶予者に対する保護観察は犯罪者予防更生法ではなく，別法で行うべきであるとの国会の附帯決議を受け，昭和29年に新たな刑法改正案とともに執行猶予者保護観察法案を提出し，その成立により，ようやく執行猶予者に対する保護観察制度の立法が実現された。

このような審議経過をたどった背景には，戦前の思想犯保護観察制度があったことなどにより，保護観察に対する不信感があったといわれているが，いずれにせよ，執行猶予者保護観察制度は，仮釈放者等の保護観察等を規定する犯罪者予防更生法とは別の法律で規定され，その中身も，仮釈放者等の保護観察に比べ，指導監督面がはるかに緩やかな制度として設けられた。

また，昭和25年には更生緊急保護法及び保護司法が，昭和31年には売春防止法が，平成7年には更生保護事業法が制定された。

その後，平成17年2月に愛知県安城市で発生した仮出獄者による乳児殺人事件等が契機となったが，同年7月に民間の有識者からなる「更生保護のあり方を考える有識者会議」が立ち上げられ，平成18年6月に提言がなされた。これに基づいて，運用上の改革と共に，法改正の作業も進められ，平成19年6月、更生保護法が成立，翌年6月から施行され，それまで制度の根幹をなしていた犯罪者予防更生法及び執行猶予者保護観察法は廃止された。

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